La lutte, au même titre que l'athlétisme, est probablement le sport le plus ancien ayant toujours fait l'objet de compétitions. Elle fut introduite aux Jeux Olympiques de l'Antiquité en 708 av. JC, quelque temps après le début de l'histoire écrite des Jeux en 776 av. JC. Mais la lutte existait déjà avant les JO de l'Antiquité, en effet on a retrouvé des peintures rupestres datant de 3000 av. JC et représentant des lutteurs des civilisations akkadienne et sumérienne. D'anciens reliefs représentant des lutteurs utilisant la plupart des prises répertoriées dans la lutte moderne ont été laissées par les civilisations de l'Égypte ancienne aux alentours de 2400 av. JC.
Dans la Grèce antique, la lutte avait une place majeure dans les légendes et la littérature et les compétitions de lutte étaient l'évènement le plus important lors des jeux de l'Olympe. Le Japon a également une longue tradition de lutte ancienne de près de 2000 ans : le premier combat retrouvé dans les annales japonaises remonte à 23 av. JC.
Au Moyen Âge, la lutte reste populaire et bénéficie du patronage de nombreuses maisons royales, particulièrement en Angleterre, en France et au Japon. Elle se répand en Europe et en Grande-Bretagne, au cours du XIXe siècle.
Dans d'autres contrées, elle est déjà connue depuis longtemps, la Mongolie, par exemple, possède une longue tradition de lutte. L'Inde et le Pakistan ont vu naitre de nombreux lutteurs célèbres. Et certains pays ont développé leur propre style : le Sambo en Russie, la Schwing ou lutte suisse en Suisse, le Glima en Islande et le Yagli Gures ((Turkish Oil Wrestling)) en Turquie, où la tradition est très ancienne.
Histoire Olympique Moderne.
Quand les Jeux Olympiques refirent leur apparition à Athènes en 1896, la lutte fut considérée comme tellement importante d'un point de vue historique qu'elle devint l'élément central des Jeux. La lutte gréco-romaine était perçue comme la vraie réincarnation de la lutte grecque et de la lutte romaine de l'Antiquité.
La lutte libre a été admise aux Jeux olympiques lors de la session du CIO tenue à Paris en 1901. Les premières épreuves olympiques ont eu lieu lors des Jeux Olympiques d'été de 1904 à Saint-Louis aux États-Unis. Les officiels olympiques décidèrent d'ajouter cette nouvelle discipline, au passé certes moins riche et moins noble que son aînée mais jouissant d'une énorme popularité notamment en Grande-Bretagne et aux États-Unis, l'une des attractions vedettes des fêtes foraines et des foires du XIXe siècle, une forme de divertissement professionnel.
Tout comme la lutte gréco-romaine, elle compte désormais parmi les grandes disciplines des Jeux Olympiques.
Aujourd'hui, la Fédération de Russie domine en lutte, notamment gréco-romaine, mais elle est talonnée par les États-Unis en lutte libre. Au rang des pays d'où sortent des lutteurs de niveau international figurent l'Iran, la Turquie et la Mongolie, pays où la lutte est le sport national. Pour les Jeux Olympiques de Sydney en 2000, le programme de lutte fut modifié. Depuis 1972, la lutte était divisée en dix catégories de poids dans les deux styles. Aux Jeux de Sydney, seules huit catégories de poids furent représentées dans chaque style. Les poids ont aussi légèrement changé et la catégorie la plus légère, appelée communément poids mi-mouche, a tout simplement été supprimée.
La réduction du nombre de catégories de 10 à 7 en LL et en GR a permis l'introduction de la lutte féminine avec quatre catégories de poids aux Jeux Olympiques d'Athènes en 2004.
Le premier championnat du monde de lutte libre a eut lieu à Helsinki, en 1951. Dix-sept pays se partagèrent les médailles de lutte libre aux Jeux Olympiques de 1996 à Atlanta. Ils furent 15 à Sydney et 17 à Athènes.